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    设备详细情况
    机型 CR-4iA CR-7iA CR-7iA/L CR-14iA/L
    控制轴数 6轴(J1, J2, J3, J4, J5, J6
    可达半径 550 mm 717 mm 911 mm 911 mm ( 负载未满12kg时)
    820 mm (负载12kg以上时)
    安装方式（注释1） 地面安装、顶吊安装、倾斜角安装
    动作范围 J1轴 340° 5.93rad 340° 5.93rad 340° 5.93rad 340° 5.93rad
    J2轴 150° 2.61rad 166° 2.89rad 166° 2.89rad 166° 2.89rad
    J3轴 354° 6.17rad 373° 6.51rad 383° 6.68rad 383° 6.68rad
    J4轴 380° 6.63rad 380° 6.63rad 380° 6.63rad 380° 6.63rad
    J5轴 200° 3.49rad 240° 4.18rad 240° 4.18rad 240° 4.18rad
    J6轴 720° 12.57rad 720° 12.57rad 720° 12.57rad 720° 12.57rad
    手腕部可搬运质量(注释2) 4kg 7kg 7kg 14kg
    最高速度(注释3,注释4) 1000 mm/s 1000 mm/s 1000 mm/s 500 mm/s
    手腕允许负载转矩 J4轴 8.86 N·m 16.6 N·m 16.6 N·m 31.0 N·m
    J5轴 8.86 N·m 16.6 N·m 16.6 N·m 31.0 N·m
    J6轴 4.90 N·m 9.4 N·m 9.4 N·m 13.4 N·m
    手腕允许负载转动惯量 J4轴 0.20 kg·m² 0.47 kg·m² 0.47 kg·m² 0.66 kg·m²
    J5轴 0.20 kg·m² 0.47 kg·m² 0.47 kg·m² 0.66 kg·m²
    J6轴 0.067 kg·m² 0.15 kg·m² 0.15 kg·m² 0.30 kg·m²
    重复定位精度(注释5) ± 0.01 mm ± 0.01 mm ± 0.01 mm ± 0.01 mm
    机器人质量(注释6) 48 kg 53 kg 55 kg 55 kg
    安装条件 环境温度 0~45℃
    环境湿度 通常在75 % RH以下 (无结露现象)
    短期在95% RH以下(1个月之内)
    振动加速度 4.9 m/s² (0.5G)以下

    注释1)壁挂安装时，根据负载质量，附有动作范围的限制。
    注释2)包含外围设备电缆摆动负载以及附加仪器的总质量，请不要超过此值。
    注释3)短距离移动时，有可能达不到最高速度。
    注释4)需要根据系统的风险评估，决定动作速度。
    注释5)遵从ISO 9283《工业机器人性能规范及其试验方法》的测量结果。
    注释6)不包含控制装置质量。


    动作范围

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